ESP8266 als Steuereinheit für Servomotoren (Seite 3)

Erschwerend kommt hinzu, dass – je nachdem wie Sie den Roboterarm aufgebaut und welche Servos Sie verwendet haben – die Positionen aus dem Beispiel komplett falsch sind. Das bedeutet, Sie ermitteln am besten selbst, welche Werte welchen Winkelpositionen entsprechen. Der Request aus Listing 2 bringt den Arm aus dem Beispiel senkrecht nach oben, der Servo in der Basis zeigt in Richtung des Arbeitsbereichs.

Zugegebenermaßen ist es etwas unhandlich, einen Roboter über den Browser zu steuern. Abhilfe schafft hier das Tool Wget: Mit ihm rufen Sie eine URL über die Kommandozeile auf. In Listing 3 sehen Sie einen kleinen Ausschnitt aus den Anweisungen für die “Türme von Hanoi”. Das komplette Skript fällt recht umfangreich aus, da es für jede einzelne Aktion des Arms eine Anweisung zu schreiben gilt.

wget '192.168.1.21/robot?s1=90&s2=90&s3=90&s4=90&m=0'
sleep 1
wget '192.168.1.21/robot?s1=120&s2=90&s3=120&s4=0&m=0'
sleep 1
[...]

Wie Sie im Code-Schnipsel sehen, folgt auf jeden Wget-Befehl ein sleep 1, damit die Servos Zeit haben, sich zu positionieren, und der Roboterarm aufhört zu schwanken. Die letzten zwei Befehle des kompletten Listings fahren den Arm wieder in die Ausgangsposition zurück und deaktivieren die Servomotoren, damit der Arm nicht unnötig Strom verbraucht.

Das komplette Skript namens moves sowie ein Video mit dem Arm in Aktion finden Sie auf der Heft-DVD.

Fazit

Ziel dieses Artikels war es, zu zeigen, wie einfach Sie mit dem ESP8266 Servos steuern. Nebenbei haben Sie die “Türme von Hanoi” kennengelernt und gesehen, dass es gar nicht so leicht ist, das Ende der Welt heraufzubeschwören. Und nicht zuletzt haben Sie einen kleinen Einblick in die Robotertechnik bekommen. Das Steuern eines Roboters ist alles andere als eine triviale Aufgabe. Das vorliegende Beispiel eignet sich aber gut als Ausgangspunkt für eigene Projekte mit Servomotoren.