Mit dem TX-Pi-HAT den Raspberry Pi mit Fischertechnik verbinden (Seite 3)

In der init()-Funktion werden die GPIO-Pins und die beiden Interrupt-Handler installiert. Die letzten Zeilen der Funktion sorgen dafür, dass der Aufzug in seine Nullposition und danach in die erste Etage fährt. Die Wartezeit beim Herunterfahren des Aufzugs muss so bemessen sein, dass die Fahrgastzelle von der obersten Etage bis zum Nullschalter kommen kann. Klappt das nicht, wird das Programm nicht richtig initialisiert und arbeitet dann nicht fehlerfrei.

Werfen Sie als Nächstes einen Blick in die main()-Funktion. Hier wird zunächst einmal die Methode init() aufgerufen. Danach stellt das Programm über die I²C-Schnittstelle eine Verbindung zum MCP23017 her. Anschließend definiert es den Port A des Bausteins als Input. In der While-Schleife liest der Code alle 50 Millisekunden den MCP23017 aus und schreibt den Status des Ports A in die Variable value. Abhängig vom eingelesenen Wert wird dann die Funktion go() mit der Anzahl der Impulse aufgerufen, die der anzusteuernden Etage entspricht. Diese Werte unterscheiden sich von Aufbau zu Aufbau, passen Sie sie also gegebenenfalls an Ihr Modell an.

Sie kompilieren das C-Programm mit dem Kommando cc lift.c -lwiringPi -olift. Nach einem fehlerfreien Übersetzungslauf lässt es sich mit dem Befehl ./lift starten.

Fazit

Neben der Möglichkeit, mit dem RasPi Fischertechnik-Komponenten anzusteuern, bietet der TX-Pi-HAT viele nützliche Zusatzfunktionen wie etwa das erweiterte Power-Management oder die Echtzeituhr. Die Anzahl der Ein- und Ausgänge lässt sich mit einem Ftduino, der sich über den I²C-Bus anschließen lässt, leicht erweitern. Auch Halbleiter oder Sensoren von beliebigen Herstellern lassen sich über I²C anbinden. Bei Bedarf kann man auch ein für den HAT optimiertes Display verwenden. Alles in allem empfiehlt sich der TX-Pi-HAT für alle RasPi- und Fischertechnik-Fans.